#include "bsp.h"
#include "app.h"
#include "module.h"
#include "cop_scheduler.h"


// LED任务 500ms
void led_task(void)
{
    static uint8_t cnt = 0;

    cnt++;
    if(cnt % 2 == 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    }
    else
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    }

//    if(cnt % 10 == 0)

}



void task_init(void)
{
    // 初始化调度器时钟
    SCH_Init_Systick();

    // LED任务
    SCH_Add_Task(led_task,0,500); 
    SCH_Add_Task(app_car_task,0,50);   // 底盘控制
    SCH_Add_Task(app_comm_task,0,100); // 遥控器
    SCH_Add_Task(app_host_task,0,200); // 上位机

    // 启动调度器
    SCH_Start();
}

int main(void)
{
    // BSP初始化
    bsp_init();

    // 模块初始化
    module_init();

		gun_shoot();

    // 任务初始化
    task_init();
	
    while(1)
    {
        SCH_Dispatch_Tasks();
    }


}


